Keith je karijeru počela na pozornici, a 1963. pridružila se Royal Shakespeare Companyja. Najveću popularnost stekla je na televiziji, posebno u sitcomu “The Good Life”, za koji je 1977. osvojila nagradu BAFTA.
U toj seriji igrala je Margo Leadbetter, snobovsku stanovnicu predgrađa koju su nervirali susjedi Tom i Barbara Good, likovi koje su tumačili Richard Briers i Felicity Kendal. Kendal je nakon vijesti o smrti kazala da je Keith bila “komični genij”.
“Bilo je zadovoljstvo poznavati je i raditi s njom, i mnogo će nam nedostajati”, dodao je.
Sličan spoj strogoće i suhog humora Keith je pokazala i u seriji “To the Manor Born”, prikazivanoj od 1979. do 1981. godine, koja je kasnije vraćena i za božićni specijal 2007. Tumačila je Audrey fforbes-Hamilton, osiromašenu aristokratsku udovicu prisiljenu da proda porodično imanje novopečenom milioneru, kojeg je igrao Peter Bowles.
Njen glas mogao se čuti i u dječijoj emisiji “Teletubbies”, kao i u brojnim reklamama, dok je kasnije vodila i dokumentarne televizijske serijale, među kojima je bio “Penelope Keith’s Hidden Villages”. Nastupala je u pozorištu i u osmoj deceniji života, a londonska pozorišta na West Endu u srijedu navečer prigušit će svjetla u njenu čast.
Godine 2014. dobila je titulu dame za doprinos umjetnosti i humanitarnom radu. Iza nje su ostali suprug Rodney Timson i njihova dva usvojena sina.
